搖桿遙控車

 搖桿遙控車 

搖桿遙控車可能是專題中較為簡單的，搖桿模組在教育局提供的材料裡，
因此將它放在最前面，此專題使用藍芽連線，藍芽模組可能要自己花錢買
了，藍芽模組相對的也較貴，在國內約350至400元左右，X寶上買相對便
宜。日後會有另一個搖桿遙控車專題，是使用nRF24L01無線模組的，此
模組較便宜，X寶上買約15元左右，而且可以一對多，使用起來相當有變
化，此模組日後再詳談吧。

使用搖桿控制車子的行進，搭配藍芽模組，就成了藍芽搖桿遙控車，車子
端的組裝硬體和程式軟體請參考方向盒遙控車的車子。
搖桿端的程式和接線如下：

上圖為搖桿模組圖片，搖桿模組價格不貴，在台灣買約8、90元，X寶上
買約2、30元。下圖為組裝好的控制端硬體圖片。

二軸搖桿有X、Y和B三條訊號線,B是按壓接觸開關，在這裡沒使用,所以含電源線
共4條連接線,在幾個遙控程式裡,搖桿遙控程式算是相對簡單的,實作上效果也較明
確.硬體接線:X接類比腳位的A0,Y接A1。藍芽模組的接線為TXD接Arduino的第六
腳，RXD接第五腳，由程式來看，腳位是可以變換的。

#include <SoftwareSerial.h>   // 引用程式庫

SoftwareSerial BT(6, 5); // 藍芽接收腳6, 傳送腳5

char act = 'e'; //停止

char Oldact = 'e';

void setup() 

{ 

  Serial.begin(9600); //監控程式視窗

  BT.begin(9600);

} 

void loop() 

{ 

  if(abs(analogRead(0)-503) <= 50)//X軸,減503將X軸中段調整為0

    act = 'e';  //停止

  if((analogRead(0)-503) >= 50)

    act = 'a';  //前進

  if((analogRead(0)-503) <= -50)

    act = 'b';  //後退

  if((analogRead(1)-524) <= -50)//Y軸,減524將Y軸中段調整為0

    act = 'c';  //左轉

  if((analogRead(1)-524) >= 50)

    act = 'd';  //右轉

  if(act != Oldact){ 

    BT.print(act);

    Serial.println(act);

    delay(200);

  }

  Oldact = act;

}

資料來源:龍目國小Arduino C語言 程式教學

http://class.kh.edu.tw/13384/page/view/44